三夾爪屬于機械夾爪的一種類型，能夠自動化定位控制并可重新匯編程序以變動的多功能機器，通過接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中的工作，廣泛應用于國民生產各個行業(yè)之中。

從機械結構上看，三夾爪主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓物件的形狀、大小、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為夾爪的自由度。

值得指出的是，自由度是夾爪結構設計的關鍵參數(shù)。自由度越高，夾爪的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。而這也是三夾爪功能實現(xiàn)的關鍵難點。